2010年適逢安寧照顧基金會成立20週年，盛大舉辦「踩踏行千里，接力傳安寧」活動。
在10月9日世界安寧日當天，環台公益騎士與200多位北部合約醫院夥伴及民眾從臺北市關渡宮前廣場出發，在當時衛生署楊志良署長、基金會蔡正河董事長…等人宣誓20週年宣言後，在公益大使孫越先生的鳴槍下，活動正式起跑。活動串聯全國12家合約醫院共同響應陪騎、病房探訪活動，以單車環台方式，象徵安寧療護陪伴病人及家屬走完人生全程的重要意義，同時宣揚「預立醫療自主計劃」。
近1000公里的環台過程中，安寧照顧基金會以每梯次三天，號召51位單車環台公益騎士，包括了癌友、安寧志工、曾接受安寧服務的家屬、醫療臨床人員與各地認同安寧理念的民眾，以分段接力方式，共同為臨終病人表達關心。其中有5人獨立騎完全程，包括長期於安寧服務的宗教關懷師和志工，受到媒體的極大關注。最後騎士們經歷無數困難挑戰，以無比勇氣與熱情完成此項艱難任務，凱旋而歸。
